（来源：上观新闻）
”、“同样的 🙎♂️🈶prompt，🔄两周前还完🇮🇱💷美，现在输出直接🛠砍半🔪♋。“突破性🆘”： 机器人⛸🇰🇭打破人类半马纪🔯♻录，更大意义🥉🐙在别处 ▲机🇩🇪💑器人在奔跑中 机👩🦲器人打破人🧥类半程马拉松🍚🇮🇹世界纪录📹，这是今天许多人🇦🇩🤹♂️讨论的焦点🔘。三位创作📋🇸🇬者的新作，均呈现🐢出从“理论科🏣普”到“实操🤶👛落地”的创作转👩👩👦🤫向，核心驱动🐈🍒力源于对大众🇦🇨🦗需求的敏锐洞察👨🚒🇬🇺。
如此一👊♌来🤽♀️。Dee🤯pSeek的定位🦜本就不是传统商业🤶公司，而是一个前🇬🇳🧽沿人工智能实验📎室👩🎨🧷。美国品牌生👚来高端、生来全🦈球化；中国👨🏫🇨🇽品牌要从低端🇬🇺往上爬——我们🇲🇻都知道五十年一🐮定能成，🐖🇪🇬但问题是，你活不🇸🇩到你胜利的那天怎🔹🚻么办？ 中国🧞♀️🚜创业者🏄😲永远在左右💨权衡中求平衡，既⚙🇧🇯要做梦，又得活🌭下去，这种环👾境逼出了世界上最🛐❗强的创业者🇸🇾。在一个公开🙅♂️🇦🇫披露的实验中🏅，M2.7 🇧🇻被要求优化🕝🤔一个内💾🚐部脚手架的🗨🍣软件工程🇮🇹👩👩👧👦表现，全程👨🎨自主执行“分析失🔡🇵🇱败轨迹→规划改🌬动→修改代🇸🇹码→运行评测🕛🏫→对比结果→决定🚮保留或回退”的循🎗环超过 10👩🏭🎓0 轮😛🕴，最终效果🏘📄提升 🏫30%🇸🇱🥩。
创建 ROS🇪🇦 2 包 进入工🛹🛬作空间🧥☣的 sr🦑c 目录，🔯然后创建一📎个新的 P🇸🇲ython 包⏫： 复制🗒🇴🇲 ros2🦴📫 pkg🍚🙌 cre🤼♂️🇨🇭ate --🇬🇺build🦓-type🎱🎯 ament_🐪pyth🇪🇦on p🇭🇷🀄anda_🍆joint_🌬cont🤩🉐rol📊 --📵🌋dependen📲🚖cies rcl☃py 🕉control_⏺🥶msgs🎷🦹♀️ tr🦏🇨🇩aject🇫🇷👩🦰ory_msgs▶ 依赖🥖🍜于 rc⛓🇦🇷lpy、👩🏭🤩contro👺🇦🇲l_msgs🇸🇬👱 和 traje👨✈️夜夜爽一区二区三区ctory🥡👨❤️👨_msgs 编写🇧🇭 Pytho🦂🚀n 节👩👩👧👦🍃点代码 🏓🔝在 pan🏌🇻🇺da_join🧞♀️t_cont🍞rol 包的👩🌚 panda🇳🇫_jo🇵🇦🎬int_co🇲🇩ntrol 子目🔇录下创建一个名为🍧 pand8️⃣🍻a_joi🈴⚛nt_co🇳🇷🇲🇼ntroll📷er.🚊🚃py 的文件，并🛁添加以🎐🈚下代码🇪🇺： 复制 im🙍port rc🇻🇬☺lpy f♾️🎅rom r🌊🇪🇨clp🏪y.node i✉mpo🇸🇾🇨🇰rt No📰de from🇬🇺🛂 contr💜📰ol_msgs.🐶msg im👌por🚵♀️t JointT🆗raje📩ctor🔲🤜yContr🍃🧹ollerS🐌tate fr🇱🇻✝om traj🌐🍧ectory_🇬🇼msgs.msg⛱🇧🇴 impo🦞rt 😒JointTr🧮aject🇯🇪ory🎰♈, Joi🎋🍶ntTra🌻🌖jectoryP😘⏪oint 🔼impor🇵🇹t sys i🍒🍜mpo🤥🇰🇬rt 🎪tty💱🍑 impo🖋rt te🤞rmios cl🕵️♀️ass P🥰andaJo🧑🈚intCo🖖🎼ntrolle🏬r(Node):😚⚱ def⏸ __😫🇳🇿夜夜爽一区二区三区init__(💕🧫self)🇳🇷: supe😷🔯r()._⚙↕_init__(🥍'panda_j🔹🥍oin🎶t_con🌱🔯tro💀🔮ller') #🇧🇾 创建发布者🌑🥬，发布😚到 "/🔶🧹panda_ar🇬🇬☯m_cont🇸🇭🐂roll🇹🇬er/jo🎳int🦎🇹🇱_trajec🗞tory"🇻🇪👩🏫 话题 se🧟♂️lf.🏸publishe🐤🖥r_ ↕= self.🛀🎵夜夜爽一区二区三区creat🇶🇦👕e_pu👤🧓blishe🇰🇷🇬🇳r(Jo🦎intTraj♌🛅ectory🌄, '/pan💍da_arm📪_co🤙🦋ntrolle🇷🇸r/j🐫oint_🚴♀️👨🚒夜夜爽一区二区三区traj👨👦👦🇬🇼ectory'🏳️🌈🌺, 1🐹0) #🥼 定义关🍠节名称列🙅🧗♀️表 se🚍🗓lf.jo👩👧🇦🇴夜夜爽一区二区三区int_⛈names 🎮= ['pan📥🇪🇦da_j🥑oint1'🧯, 'pand🚖a_j🌾🍕oint2'🚢, '🇦🇬🛃panda_🇬🇭🍮joint3'🗡, 'p🏞anda_joi🧻nt4'🇱🇷🚈, 'p🤢🥭anda_j💆🍕oint🗨🇫🇰5', '🈶panda_🇸🇿😉joint6💁♂️', 'pa🇲🇦🕒nda_join🍟t7']🔗 # 🇧🇪🦃初始化🤖关节位置 sel🎙f.joint_🥉positio🥣🐡ns = [0🍲💻.0] *😏 7 #🇪🇪🚬夜夜爽一区二区三区 定义🌄🍆每个关节位置🔊的递增步😑👨❤️👨长 self🏜.step🐢 = 0.1 d👖🇬🇸ef 🇱🇹🇩🇿get_🥓key(📁📛self): #👩🦰🤯 获取终🎱端输入的按键 s🚏ettings👾🇭🇺 = term🥦🧜♂️ios.t🚭🇲🇹cgetatt🇨🇦r(sys.s🥦tdin) t🍶🚯ry: tt💀🥗y.se🎆⏹traw(😯🇦🇴sys🥅👧.stdin.f🤽♀️🇩🇬ileno()🧂🏀) key👀🙏 = s💩😞ys.st🇸🇨din.r🈺🚘ead(🤢1) fi🇦🇫🚦nally:🌕👨🦳 termi🈹os.tcset📼attr(s⚔ys.stdi🚫⚰n, 🔊ter🏬mios.↙💖TCSA🌸DRAIN⁉😮, se🇻🇪ttings💒🇱🇦) retur🚇n key de🇧🇧f send_🤨traj🛐😹ector⬛🥞y(self):🐐 # 创建 J📬ointTra🗼jec👩💻tory 🧖♀️消息 😭tra🌔ject🇧🇿ory_ms✉🍯g = Joi🈸7️⃣夜夜爽一区二区三区ntTra💁♂️🌼jecto🇨🇽🇺🇲ry() t🇬🇲raj🤩ectory_m🥢sg.jo💍int_na🇨🇮♊mes =😯 sel🕝🎮f.join🍑t_nam🇰🇬es # ✡创建 Joint🧴🦶Traject⛹oryP💥👼oint 并设置🛴🈁目标位置😔🕎等信息🇻🇬 poi🥚nt 📋= Joi🎌🧝♀️ntT🌕🏦raj🏟ectoryP⛑🏀oint() ✏🥺point.po💃sitions 🌎◀= se🎖lf.🇱🇸joint🤭_posit🦞ions # 🎧设置运动时间 🔝🇹🇩poin🇨🇲t.tim♨☄e_fr🌲💬om_🛑star👲🗼t = rclp👩🏫y.durat💯ion.Du👩🌾🇦🇷rat🇬🇳🎰ion(sec👨🏭💉onds=1).🤾♀️to_📫msg() 🎈🇵🇦# 将点添🇲🇼🏳加到轨迹消息中 🗂traje🧙♀️ctory_🔒🌽msg.poi🔝nts.🏍append(p♾️🎭oint)🎽 # 发布轨迹🇲🇸消息 s🎈🧤elf.p👨👨👧🈸ubli😝sher_.👷♀️🕹publi🇲🇿🙀sh(⚛traje🗨ctory📀_msg⛺) sel🌚夜夜爽一区二区三区f.get_👄logge🚢🦜r().in🐘fo('Sen🛣t joint 🖼🚶traject💥🕝ory◾ co😺🎄mma💾nd') d🛤🇽🇰ef r🛬un(self)🧺: while🧪🌋 rcl🔎❄py.ok():🤨🧷 key 🌒= sel🇸🇱f.get_🇲🇶😬key() if👩🦰 key 🇲🇻== '-':🇹🇰夜夜爽一区二区三区 self.mi💥🌊nus_🗃🇲🇸pressed🏒🐛 = True🙏 eli💆f ke🦉y in [🙆◀'1', 🌅☎'2',🏺 '3',🇳🇮🍉 '4'🙇, '🎌🚸5', '6'👩🔬, '7🚖']: ind👆ex = int9️⃣👨🦳(ke🌻❎y) - 1 🖍🇧🇻if se👶🧚♀️lf.min🔽🤹♀️us_⛳🧩pressed🦑🗣: se😼lf.joi🚨🦹♂️nt_p🧹ositions🍖[in〽dex🛌] -=↖ self.s🕳tep se🇿🇼🥎lf.min👕⏰us_p🎆ressed🤵👩💻 = False👨🏫 els🏎e: se🇲🇹🍀lf.join🚰t_p↙✈ositio🥦🇱🇾ns[i🇲🇼🕷ndex] +🛁= self🕑🤩.step🔋 self🎫.send_tr🥋aject🛡ory()🦀👊 elif🍵🇦🇴 key ==🇨🇫 '\x03🇮🇨': 🇷🇼夜夜爽一区二区三区# Ctrl+C🇨🇴🇬🇫 退出 b🕕💫rea😷k def 🚚🇹🇳main2️⃣💒(args=🇦🇽🦢Non🎸e): r🧩🥿clpy.i📆nit(👆🎚夜夜爽一区二区三区arg🇱🇮🇨🇨s=ar👝🐮gs) p🤭anda_🦁joint🦠_co👡🏯ntroll🎠🇨🇮er 🕗📇= Pa🦞ndaJ🐄🔼ointC🧟♂️ont🧻🙆♂️rolle🏃♀️🔐r() pa🏰nda_j☘oint_con🇳🇱😗trol🥒ler.run🌈🇵🇱() pa🍚nda_joi🛵🏎夜夜爽一区二区三区nt_c🧨⚛ontroll🇫🇴💚er.d🌻💓estroy_n🇮🇪ode() 👗🌊rclp🐆🛵y.shu🔵tdown() 🌋👩🚒if __🇮🇳🇨🇨name__ ⚛☝== '🍡__mai👨🍳👥n__': ma😓in() 修🌼🧞♀️改 s😓etup.py 🎮🤹♀️文件 🛋😄打开 pand🗣😉a_joi🧿nt_con👒trol🥚 包的🙅♂️🎸 setu🍟📠p.py 文件👨🦲，在 ent⬇🦓ry_po☁💞ints 部🏊🍯分添加以下内容🏊： 复制 en🙁🇦🇮try🍻_poin📰ts={ '🚿conso🙉le_scr🇱🇸💂ipts': [🌏🎦 'pa🇫🇴nda_🤟♐joint🧐_contr🙍olle🌨🐑r = 🦡pan👨🍳🐄da_🗜🇧🇷joint_🙂cont🇵🇳📶rol.pa🌟❕nda_joi🎭🚜nt_🎣夜夜爽一区二区三区con🧀troller:🇹🇭main'🤛📍, ],🧔💰 }, 编译↖🚂和运行🎲 复制 co🇳🇨lcon🌘 build🧛♀️👨 --packa🛬ges-se🇲🇶lect pa🤭nda_jo🙊📳int_c🌑ontro🚄🇰🇷l sour🐓🦡ce in🇹🇱stall💍🍱/setup🕚👩👦👦.bash ro👐👊s2 run 🇲🇾⚫panda😇🏮_joint⛅_co🔘🎼ntrol pa⚽🇹🇰nda_joi🚰🚠nt_☎🚤contr🏋️♀️🎋olle🇻🇦🧸r 按下按键🎁 1 👩🦳- 7 来控制🚴 Panda🦶🧥 机械臂相📽应关节的位置递增🦗🇸🇾，按下🛤 Ctr🇨🇾🏤l + C 👛可以退出🌀☑程序 "跟着👩👧👦Litc🌓👨👦hiC🈷👡heng一🧟♂️🧧起学ROS2👁️🗨️🏨"系列共2👤📍5篇，查👨🎨👭看全部系列文章👩⚕️🤾♀️，在【EEW🧒👩👧👧orld-论坛💐1️⃣】搜关键词🍈“一起0️⃣学RO📊S2"，与原🦙作者一起交流🏬💜。
